|
|||||
|
|
| 基于螺旋理论的5自由度锤铆机器人刚度特性分析 | |
| 引用本文： | 姜春英,刘香辰,叶长龙,周欢,关旭.基于螺旋理论的5自由度锤铆机器人刚度特性分析[J].机械传动,2022,46(3):122-127,134. |
| 作者姓名： | 姜春英 刘香辰 叶长龙 周欢 关旭 |
| 作者单位： | 沈阳航空航天大学 机电工程学院,辽宁 沈阳 110136 |
| 摘 要： | 为满足大型航空薄壁曲面工件的加工需求,设计了一种5自由度锤铆机器人.针对该机器人的特点,结合李群李代数及螺旋理论,建立并求解了其运动学模型;利用指数积公式推导出该机器人的雅可比矩阵,并使用刚度映射理论,求解出该机器人的刚度矩阵;运用有限元和Matlab仿真软件,对一般位姿与极限位姿下的末端变形量进行仿真验证,给出了该机... |
| 关 键 词： | 锤铆机器人 螺旋理论 指数积 刚度特性 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |