| 基于人工势场法的路径规划方法研究及展望 |
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| 引用本文： | 张殿富,刘福.基于人工势场法的路径规划方法研究及展望[J].计算机工程与科学,2013,35(6):88-95. |
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| 作者姓名： | 张殿富 刘福 |
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| 作者单位： | 武警工程大学通信与信息技术研究所 |
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| 摘 要： | 人工势场方法因其简单、高效、生成路径平滑的特点,在机器人路径规划领域得到了广泛的应用。首先介绍了基于传统人工势场模型的路径规划基本原理,并对其存在的易陷入局部极小值的问题进行了详细分析;然后重点讨论和总结了针对目标不可达、易陷入徘徊抖动状态、动态环境规划能力不足等问题的改进策略;最后对基于人工势场的路径规划方法的发展方向进行了展望。
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| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 人工势场 局部极小 |
Research and development trend of path planning
based on artificial potential field method |
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| ZHANG Dian-fu,LIU Fu.Research and development trend of path planning
based on artificial potential field method[J].Computer Engineering & Science,2013,35(6):88-95. |
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| Authors: | ZHANG Dian-fu LIU Fu |
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| Affiliation: | (Engineering University of CAPF,Xi’an 710086,China ) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot path planning artificial potential field local minima |
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