庇波磁齿轮减速器设计

提出了一种安全不同于传统谐波齿轮减速器的新型谐波磁齿轮减速器。该减速器用磁齿轮代表机械齿轮，波发生器由一对极的凸极式永磁转子构成，它是该减速器的快转子，不产生变形的刚性杯形磁齿轮代替了柔轮，它是该减速器中的慢转子，固定内齿轮也以磁齿轮代替，它是砬速器中的定子，磁齿轮之间的啮合是无接触式啮合。