| 救援机器人自适应模糊控制的研究 |
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| 引用本文： | 李金良,包继华,于岩,苏学成,孙友霞.救援机器人自适应模糊控制的研究[J].计算机测量与控制,2010,18(5). |
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| 作者姓名： | 李金良 包继华 于岩 苏学成 孙友霞 |
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| 作者单位： | 1. 山东科技大学机械电子工程学院,山东,青岛,266510
2. 山东科技大学机器人研究中心,山东,青岛,266510 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，山东省科技攻关计划资助项目 |
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| 摘 要： | 研究了腿轮混合结构式救援机器人的自适应运动控制问题;由于腿轮式救援机器人是一多自由度、非线性和强耦合的系统,其动力学模型比较复杂且难以精确建立,提出采用T-S型模糊神经网络进行机器人的运动控制;充分利用T-S模糊模型的特点和优点,以一种简化的T-S型模糊神经网络作为前馈控制器,同时反馈控制器也采用T-S型模糊神经网络实现;该控制器利用人的经验和知识实时调整PID参数,从而改善控制系统的性能,提高控制器的适应能力;实验结果表明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力.
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| 关 键 词： | 救援机器人 T-S型模糊神经网络 自适应控制 腿轮式机器人 |
Adaptive Control for a Search-and-Rescue Robot Using a T-S Model Based FNN |
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| Li Jinliang,Bao Jihua,Yu Yan,Su Xuecheng,Sun Youxia.Adaptive Control for a Search-and-Rescue Robot Using a T-S Model Based FNN[J].Computer Measurement & Control,2010,18(5). |
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| Authors: | Li Jinliang Bao Jihua Yu Yan Su Xuecheng Sun Youxia |
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