| 基于理论最短距离变权重A*算法的路径规划 |
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| 引用本文： | 刘源,王海泉.基于理论最短距离变权重A*算法的路径规划[J].计算机测量与控制,2018,26(4):175-178. |
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| 作者姓名： | 刘源 王海泉 |
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| 作者单位： | 郑州航空工业管理学院 机电工程学院 郑州,中原工学院 电子信息学院 郑州 |
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| 基金项目： | 河南省科技攻关项目(172102210076) |
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| 摘 要： | 在栅格化的障碍物地图中,将简单高效的A*算法引入解决路径规划问题。为了提高路径规划效率,减少搜索节点数量,提出了一种在规定的椭圆区域内,基于理论最短距离动态改变A*算法中估价函数权重的最短路径算法。该算法将搜索范围限定在规定的椭圆区域内,椭圆以起点和终点为焦点,利用统计分析与路径中障碍物尺寸相结合的方法计算长轴参数。将各节点实际代价权重赋予动态变化的权值,以实际代价与起点 到终点 的直线距离的比值为该点权重,且规定了上下限以保证搜索精度。同时,对节点估计代价赋予惩罚函数,远离理论最短路径距离的节点将获得较大的惩罚值,使最终路径靠近理论最短路径。通过仿真实验证明,该算法在保证搜索精度的前提下,大大提高了搜索效率。
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| 关 键 词： | 关 键 词： 理论最短距离 路径规划 椭圆搜索区域 惩罚函数 栅格法 |
| 收稿时间： | 2017/7/5 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2017/7/5 0:00:00 |
Path planning based on theoretical minimum distance of A* algorithm |
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| WANG Haiquan.Path planning based on theoretical minimum distance of A* algorithm[J].Computer Measurement & Control,2018,26(4):175-178. |
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| Authors: | WANG Haiquan |
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| Affiliation: | School of Mechanotronics Engineering,Zhengzhou University of Aeronautical,Zhengzhou,School of Electric and Information Engineering,Zhongyuan University of Technology,Zhengzhou |
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| Keywords: | |
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