| 级联卡尔曼滤波在初始对准中的应用 |
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| 引用本文： | 张复建,单斌,杨波,薛亮,腾红磊.级联卡尔曼滤波在初始对准中的应用[J].计算机测量与控制,2018,26(9):287-291. |
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| 作者姓名： | 张复建 单斌 杨波 薛亮 腾红磊 |
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| 作者单位： | 火箭军工程大学,,,, |
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| 摘 要： | 针对微惯组测量误差大，尤其是陀螺仪误差较大，不能辨别地球自转角速度，造成捷联惯性导航系统不能实现自对准的问题，采用GPS和磁强计辅助微惯组进行对准。当载体处于静止状态时，没有外力作用，加速度计仅输出重力加速度信息，可提供水平姿态角的观测信息，航向角观测由加速度计和磁强计的输出融合解算得到，通过构建级联的四个卡尔曼滤波器，分别实现水平姿态角、航向角、陀螺仪误差、失准角和加速度计零偏的估计，将估计的姿态角转换为待修正的姿态矩阵，利用估计的失准角对姿态矩阵作进一步修正，最终得到修正的姿态矩阵，完成初始对准目的。
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| 关 键 词： | 微型惯性测量单元 初始对准 全球定位系统 卡尔曼滤波 |
| 收稿时间： | 2018/7/10 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/7/25 0:00:00 |
Application of cascaded Kalman filter in initial alignment |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Miniature Inertial Measurement Units Initial Alignment GPS Kalman Filter |
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