| 脉冲输入下基于输入整形法的起重机防摇摆方法 |
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| 引用本文： | 杜芃,牛王强,陈超. 脉冲输入下基于输入整形法的起重机防摇摆方法[J]. 计算机测量与控制, 2018, 26(10): 235-239 |
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| 作者姓名： | 杜芃 牛王强 陈超 |
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| 作者单位： | 上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室,上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室,上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室 |
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| 基金项目： | 工信部高技术船舶科研项目[2016]26号 |
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| 摘 要： | 起重机在工业生产中有着广泛的应用,在其装卸货物的过程中,吊重产生的摇摆,会影响码头的安全性及运输效率。所以提出了一种适合工业环境,成本最优,摆角回零时间最优的起重机防摇摆的方法。首先,建立了吊重的动力学模型,经过分析加速度输入和摆角输出后,提出了脉冲加速度输入下一族基于输入整形法的起重机防摇方法。在不同时刻,让不同幅值的脉冲响应进行叠加,当输入为二脉冲,三脉冲,四脉冲,......,n脉冲时,摆角输出能在1/2,2/3,3/4,......,(n-1)/n个系统震荡周期内回到零。最后,以MATLAB为仿真平台,对该方法进行仿真,仿真结果表明,此控制方法具有良好防摇的效果。
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| 关 键 词： | 起重机 防摇控制系统 输入整形法 |
| 收稿时间： | 2018-03-13 |
| 修稿时间： | 2018-03-28 |
Crane Anti Sway Method Based on Input Shaping with Pulse Input |
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| Affiliation: | Key Laboratory of Marine Technology and Control Engineering,Ministry of Communications,Shanghai Maritime Univ.,,Key Laboratory of Marine Technology and Control Engineering,Ministry of Communications,Shanghai Maritime Univ. |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Crane Anti-swing control system Input shaping method |
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