| 基于INA的机器人六维腕力传感器的解耦研究 |
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| 引用本文： | 王建波,吕震中,田沛. 基于INA的机器人六维腕力传感器的解耦研究[J]. 测控技术, 2002, 21(9): 5-7 |
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| 作者姓名： | 王建波 吕震中 田沛 |
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| 作者单位： | 1. 东南大学,动力系,江苏,南京,210096
2. 华北电力大学,动力系,河北,保定,071003 |
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| 摘 要： | 将逆奈奎斯特方法（INA）用于多维传感器的解耦，使用该方法对一具体的六维腕力传感器解耦，并采用零极点配置法设计动态补偿器，取得了很好的效果，达到了机器人智能控制对传感器的要求，通过仿真实验证实了INA方法可以用于多维传感器的解耦。
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| 关 键 词： | INA 机器人 六维腕力传感器 解耦 智能机器人 逆奈奎斯特方法 动态补偿器 |
| 文章编号： | 1000-8829(2002)09-0005-03 |
| 修稿时间： | 2001-11-29 |
An Application of INA to the Decoupling of Six-Dimension Brawn Sensors About Robot |
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