| 激光与单目视觉融合的移动机器人运动目标跟踪 |
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| 引用本文： | 苑晶,刘钢墩,孙沁璇.激光与单目视觉融合的移动机器人运动目标跟踪[J].控制理论与应用,2016,33(2):196-204. |
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| 作者姓名： | 苑晶 刘钢墩 孙沁璇 |
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| 作者单位： | 南开大学计算机与控制工程学院,南开大学计算机与控制工程学院,南开大学计算机与控制工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61175085, 61175083, 61573196), 天津市自然科学基金项目(15JCYBJC18800)资助. |
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| 摘 要： | 针对室内环境下的移动机器人运动目标跟踪问题,提出一种基于激光与单目视觉传感信息融合的机器人定位和目标运动估计方法.首先,利用激光传感信息实现对目标的检测,并完成机器人定位与环境建图;然后,设计一种基于单目视觉传感器的目标位置估计算法,获得目标的距离和角度信息;为了实现两类传感信息的有效融合,将激光与单目视觉进行联合标定,得到二者的相对位姿关系,基于此,将激光与单目视觉提取的目标距离和角度通过具有最优重要性函数和权重的粒子滤波器进行融合,实现对目标运动状态的准确估计.实验结果表明该方法具有良好的跟踪性能.
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| 关 键 词： | 移动机器人 目标跟踪 激光扫描仪 单目摄像头 |
| 收稿时间： | 2015/1/28 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2015/8/18 0:00:00 |
Moving target tracking of mobile robots with fusion of laser scanner and monocular camera |
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| YUAN Jing,LIU Gang-dun and SUN Qin-xuan.Moving target tracking of mobile robots with fusion of laser scanner and monocular camera[J].Control Theory & Applications,2016,33(2):196-204. |
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| Authors: | YUAN Jing LIU Gang-dun and SUN Qin-xuan |
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| Affiliation: | College of Computer and Control Engineering, Nankai University,College of Computer and Control Engineering, Nankai University,College of Computer and Control Engineering, Nankai University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robots target tracking laser scanner monocular camera |
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