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| 单连杆柔性臂负载自适应模糊滑模控制 | |
| 引用本文： | 张友安,吕凤琳,孙富春.单连杆柔性臂负载自适应模糊滑模控制[J].计算机测量与控制,2004,12(9):842-845. |
| 作者姓名： | 张友安 吕凤琳 孙富春 |
| 作者单位： | 1. 清华大学,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084;海军航空工程学院,自动控制系,山东,烟台,264001 2. 海军航空工程学院,自动控制系,山东,烟台,264001 3. 清华大学,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60084002)，国家高技术研究发展计划资助项目(863-704-2-18) |
| 摘 要： | 针对单连杆柔性臂，提出了负载自适应模糊滑模控制与最优控制相结合的混合控制方法。首先，采用奇异摄动将系统分为慢变和快变两个子系统。然后，对慢变子系统采用负载自适应模糊滑模控制，快变子系统采用最优控制。最后，仿真结果表明，该方法不仅能实现柔性臂轨迹的快速、准确跟踪，有效地抑制弹性振动，并且对负载的变化具有强的鲁棒性。 |
| 关 键 词： | 柔性臂 模糊滑模控制 自适应 仿真结果 鲁棒性 最优控制 负载 跟踪 子系统 相结合 |
| 文章编号： | 1671-4598(2004)09-0842-04 |
| 修稿时间： | 2003年11月2日 |
Fuzzy Sliding Mode Control With Load Adaptation for One-link Flexible Manipulators |
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| Zhang Youan.Fuzzy Sliding Mode Control With Load Adaptation for One-link Flexible Manipulators[J].Computer Measurement & Control,2004,12(9):842-845. | |
| Authors: | Zhang Youan |
| Affiliation: | Zhang Youan~ |
| Abstract: | A composite controller is designed based on the singular perturbation model of a one-link flexible manipulators. A fuzzy sliding mode controller with load adaptation is designed for the slow subsystem, and an optimal controller is desinged to stabilize the fast subsystem. Numerical simulation results confirm that the proposed controller not only can perform fast and accurate tracking, but also can suppress tip vibration effectively, and has strong robustness to load varying. |
| Keywords: | one-link flexible manipulator singular perturbation adaptive control fuzzy control sliding mode control optimal control |
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