| 2自由度混合驱动机器实时在线误差补偿方法 |
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| 引用本文： | 王喆,张策.2自由度混合驱动机器实时在线误差补偿方法[J].机械工程学报,2007,43(3):177-181. |
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| 作者姓名： | 王喆 张策 |
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| 作者单位： | 天津大学机械工程学院,天津,300072 |
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| 基金项目： | 高等学校博士学科点专项科研项目 |
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| 摘 要： | 针对混合驱动压力机的工作特点,研究混合驱动压力机的运动控制控制方法,以变结构控制策略为基础,提出基于逆运动学理论的混合驱动压力机运动控制实时在线误差补偿的运动控制方法,并进行仿真研究.开发混合驱动压力机运动控制实时在线误差补偿的运动控制软件,分别对混合驱动压力机试验机构无工作载荷和有工作载荷的工况进行试验研究,并对试验结果进行对比.试验结果表明,实时在线误差补偿运动控制理论对混合驱动机构的运动误差补偿是正确有效的,其运动控制的控制精度、快速响应和稳定性都能达到运动控制的要求.
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| 关 键 词： | 混合驱动压力机 变结构 误差补偿 控制策略 自由度 混合驱动 机器 实时在线 误差补偿方法 MACHINE HYBRID ERROR COMPENSATION 稳定性 快速响应 控制精度 驱动机构 控制理论 补偿运动 结果 试验机构 工况 工作载荷 控制软件 开发 |
| 修稿时间： | 2006年4月28日 |
METHOD OF REAL-TIME ERROR COMPENSATION FOR 2-DOF HYBRID MACHINE |
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| WANG Zhe,ZHANG Ce.METHOD OF REAL-TIME ERROR COMPENSATION FOR 2-DOF HYBRID MACHINE[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2007,43(3):177-181. |
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| Authors: | WANG Zhe ZHANG Ce |
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| Abstract: | Based on the characteristic of the hybrid mechanism, the control method is studied.The control strategy of variable-structure is discussed and the method of real-time error compensation based on the Inverse kinematics is proposed.The software for the experiment is developed and the experiment is done under the different operating mode with load or no load. The result of the experiment proves that the control strategy and the method of real-time error compensation be correct.The control precision,the rapidity and the stability are all in accordance with the desire of the motion control. |
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| Keywords: | Hybrid-driven machine Variable-structure Error compensation Control strategy |
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