| 基于虚拟激励法的移动手臂振动分析 |
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| 引用本文： | 王伟东,孙立宁,杜志江. 基于虚拟激励法的移动手臂振动分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2010, 40(4) |
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| 作者姓名： | 王伟东 孙立宁 杜志江 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 长江学者创新团队计划项目，"863"国家高技术研究发展计划项目 |
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| 摘 要： | 以自行研制的具有悬架的移动手臂为研究对象,通过有限元离散化方法建立移动手臂振动动力学模型,然后通过虚拟激励法,得到了移动手臂在不平地面随机激励下的动态响应,为机器人悬架设计和移动手臂振动控制提供了快速分析方法。
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| 关 键 词： | 自动控制技术 移动手臂动力学 虚拟激励法 振动分析 |
Vibration analysis of mobile manipulator with pseudo-excitation method |
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| WANG Wei-dong,SUN Li-ning,DU Zhi-jiang. Vibration analysis of mobile manipulator with pseudo-excitation method[J]. Journal of Jilin University:Eng and Technol Ed, 2010, 40(4) |
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| Authors: | WANG Wei-dong SUN Li-ning DU Zhi-jiang |
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| Abstract: | The dynamic vibration model of a mobile manipulator with suspension system is built with Finite element method ( FEM) . Using this dynamic model and the pseudo-excitation method ( PEM) ,the transient Power spectral density ( PSD) of the mobile manipulator in random vibration is obtained. This result can provide valuable reference for the suspension design of the mobile manipulator. |
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| Keywords: | automatic control technology dynamic model of mobile manipulator pseudo-excitation method vibration analysis |
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