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| 基于指令滤波的电液伺服系统自适应反步控制 | |
| 作者姓名： | 方一鸣 石胜利 李建雄 李叶红 |
| 作者单位： | 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室;北京航空航天大学自动化学院;燕山大学理学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61074099,61273004);秦皇岛市科学技术研究与发展计划(2012021A006);河北省教育厅科学研究计划项目(Z2009145) |
| 摘 要： | 针对电液伺服位置系统存在参数不确定性、外部扰动和输入饱和的问题,提出一种基于指令滤波的自适应反步控制方法。该方法通过引入辅助系统,解决了输入饱和的问题;在自适应反步控制器设计过程中,利用指令滤波器避免了传统反步控制的计算膨胀问题;采用模糊自适应方法来处理系统中的未知非线性部分。理论分析结果表明,所设计的控制器能够保证闭环系统有界稳定,跟踪误差满足H_∞性能。最后对某650 mm轧机电液伺服位置系统进行仿真研究,仿真结果验证了所提方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 电液伺服系统 自适应 反步控制 指令滤波 输入饱和 H_∞性能 |
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