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| 基于单信标测距的载人潜水器回收定位算法 | |
| 引用本文： | 尤晓艳,朱敏,武岩波,李栋.基于单信标测距的载人潜水器回收定位算法[J].网络新媒体技术,2021(1):20-29. |
| 作者姓名： | 尤晓艳 朱敏 武岩波 李栋 |
| 摘 要： | 为了保障潜水器安全回收,设计了基于移动单信标测距的载人潜水器回收定位算法,并进行了系统可观测性分析.该算法无需事先布放海底基阵,利用船尾吊放通信机与潜水器的距离信息实现潜水器定位.首先利用母船GPS信息、船艏向信息和放缆长度估计吊放通信机位置,然后通过通信机和潜水器之间的成对距离信息进行潜水器位置初始化,最后利用扩展卡... |
| 关 键 词： | 扩展卡尔曼滤波 移动单信标定位 载人潜水器 |