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| 面向不确定性环境的多无人机协同防碰撞 | |
| 引用本文： | 周欢,魏瑞轩,崔军辉,茹常剑,关旭宁. 面向不确定性环境的多无人机协同防碰撞[J]. 电光与控制, 2014, 21(1): 91 |
| 作者姓名： | 周欢 魏瑞轩 崔军辉 茹常剑 关旭宁 |
| 作者单位： | 周欢:空军工程大学航空航天工程学院, 西安 710038 魏瑞轩:空军工程大学航空航天工程学院, 西安 710038 崔军辉:空军工程大学航空航天工程学院, 西安 710038 茹常剑:空军工程大学航空航天工程学院, 西安 710038 关旭宁:空军工程大学航空航天工程学院, 西安 710038 |
| 摘 要： | 随着无人机碰撞事故的增加, 防碰撞已成为多无人机共空域飞行亟待解决的问题。首先, 进行多无人机协同防碰撞体系结构设计, 然后, 提出一种新的模型预测控制方法: 应用扩展卡尔曼滤波预测不确定性环境空间的障碍物和目标轨迹, 无人机通过机间通信实现环境信息共享, 基于模型预测控制方法进行多无人机协同防碰撞制导决策。仿真结果表明所提方法的有效性, 同时协同机制的效果明显。 |
| 关 键 词： | 多无人机 协同防碰撞 信息共享 扩展卡尔曼滤波 模型预测控制 |
| 收稿时间： | 2013-03-11 |
Multi-UAV Cooperative Collision Avoidance Against Uncertain Environment |
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| Abstract: | |
| Keywords: | multi-UAV cooperative collision avoidance information share EKF MPC |