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| 多无人机时序到达协同控制方法 | |
| 引用本文： | 关旭宁,魏瑞轩,郭庆,王树磊,李政阳. 多无人机时序到达协同控制方法[J]. 电光与控制, 2014, 21(1): 18 |
| 作者姓名： | 关旭宁 魏瑞轩 郭庆 王树磊 李政阳 |
| 作者单位： | 关旭宁:空军工程大学航空航天工程学院, 西安 710038 魏瑞轩:空军工程大学航空航天工程学院, 西安 710038 郭庆:空军工程大学航空航天工程学院, 西安 710038 王树磊:空军工程大学航空航天工程学院, 西安 710038 李政阳:中国人民解放军94314部队, 郑州 450000 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61172083) |
| 摘 要： | 时序到达控制是无人机协同控制方向新近产生的典型问题, 对异构无人机协同执行搜索、跟踪、打击、评估等任务具有重要潜在价值。引入计算几何学中的Laguerre图用于航路规划, 当两个威胁区域不相交时, Laguerre图生成的初始航路必然从它们之间的空隙内穿过。针对时序控制精度不高的问题, 采用周期性的速度修正方法, 有效提高了到达时间精度。仿真结果表明, 所提出的时序到达控制方法能够有效实现多无人机时序到达, 并且具有较高的鲁棒性和控制精度。 |
| 关 键 词： | 无人机 时序到达 Laguerre图 速度闭环控制 |
| 收稿时间： | 2012-10-15 |
A Cooperative Control Method for Tight Sequencing Arrival of Multiple UAVs |
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| Abstract: | |
| Keywords: | unmanned aerial vehicle sequencing arrival Laguerre diagram velocity close-loop control |