一种中心反射折射直线像的拟合方法

直线在中心反射折射摄像机下的像是一条二次曲线.由于存在遮挡,准确地拟合直线像是非常困难的,从而影响了摄像机的标定精度.目前,这一问题仍然没有得到有效的解决.此外,根据中心反射折射摄像机成像模型发现,如果可见弧上图像点的对极点已知,可以大大提高直线像的拟合精度.为此,提出了一种新的拟合直线像的方法,该方法适用于包括抛物反射折射摄像机在内的所有中心反射折射摄像机.首先,推导出一种新的关于对极图像点与摄像机主点之间的关系；然后,通过这种关系建立目标函数,用来优化得到直线像的方程；最后,利用拟合的直线像估计摄像机的内参数,以此评价拟合算法的性能.大量模拟实验和真实实验均验证了拟合算法的有效性,即提出的拟合算法不仅鲁棒,且提高了直线像的拟合精度,进而提高了摄像机的标定精度.

A Fitting Method of Central Catadioptric Line Images