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| 改进模型参考自适应控制及其在解耦控制中的应用 | |
| 引用本文： | 李杰,齐晓慧,刘新海,汤子鑫,韩帅涛. 改进模型参考自适应控制及其在解耦控制中的应用[J]. 电机与控制学报, 2015, 0(5) |
| 作者姓名： | 李杰 齐晓慧 刘新海 汤子鑫 韩帅涛 |
| 作者单位： | 1. 军械工程学院 无人机工程系,河北 石家庄,050003 2. 总装备部南京军事代表局驻福州地区军事代表室,福建 福州,350000 3. 解放军63880部队,河南 洛阳,471000 |
| 基金项目： | 总装创新工程项目，预研基金 |
| 摘 要： | 提出了一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的任意参考模型自适应控制方法,解决了被控对象状态信息不可测以及存在不确定因素导致模型参考自适应控制(model reference adaptive control,MRAC)效果变差甚至使系统不稳定的问题。在简述ESO教学模型的基础上提出了基于ESO的模型参考自适应控制方法并进行了严格的稳定性分析,仿真结果表明所设计方法具有跟踪速度快、稳态误差小、控制量小以及参考模型容易选择等特点。然后,提出基于改进MRAC的解耦控制方法并应用于三输入三输出的四旋翼飞行器姿态控制系统解耦控制,仿真结果表明该解耦控制方法具有鲁棒性好的特点。该方法无需按照通常的做法设计神经网络对不确定因素导致的误差进行补偿,大大简化了控制器设计过程。 |
| 关 键 词： | 模型参考自适应控制 扩张状态观测器 解耦控制 四旋翼飞行器 姿态控制 |
Improved model reference adaptive control and its application in decoupled control |
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| LI Jie,QI Xiao-hui,LIU Xin-hai,TANG Zi-xin,HAN Shuai-tao. Improved model reference adaptive control and its application in decoupled control[J]. Electric Machines and Control, 2015, 0(5) | |
| Authors: | LI Jie QI Xiao-hui LIU Xin-hai TANG Zi-xin HAN Shuai-tao |
| Abstract: | |
| Keywords: | model reference adaptive control extended state observer decoupling control quadrotor air-craft attitude control |
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