| 一种转台伺服系统干扰补偿控制方法研究 |
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| 引用本文： | 赵回,王雪梅,许哲,杨柱,吴桐,王健永. 一种转台伺服系统干扰补偿控制方法研究[J]. 中国测试, 2019, 0(3): 139-145 |
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| 作者姓名： | 赵回 王雪梅 许哲 杨柱 吴桐 王健永 |
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| 作者单位： | 火箭军工程大学 |
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| 摘 要： | 为提高转台伺服系统的低速跟踪性能,提出一种结合LuGre摩擦模型和非线性干扰观测器(NDO)补偿非线性干扰的方法。使用LuGre摩擦模型补偿系统的摩擦干扰力矩,建立NDO模型消除系统建模不精确及其他未知干扰的影响,并采用反演法设计系统的自适应滑模控制律。通过仿真表明,基于LuGre+NDO模型自适应滑模控制能有效消除转台的低速"爬行"现象,位置稳态误差达到2×10–5 rad,速度稳态误差达到1.5×10–3 rad/s。且通过与传统控制方法结果对比,证明所提出的方法具有较好的控制性能和干扰抑制特性,提高伺服系统的跟踪性能。
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| 关 键 词： | 转台伺服系统 LuGre摩擦模型 非线性干扰观测器 自适应滑模控制 |
Research on a method of turntable servo system disturbance compensated control |
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