| 助行机器人系统设计 |
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| 引用本文： | 方芳,周武啸,韦巍. 助行机器人系统设计[J]. 传感器与微系统, 2010, 29(8) |
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| 作者姓名： | 方芳 周武啸 韦巍 |
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| 基金项目： | 国家"863"计划资助项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种由行走意图引导和动力驱动的搀扶助行机器人系统ZJU Walker,该机器人系统能够为使用者提供身体支撑、行走辅助,并同时保证行走过程的安全性和舒适性.系统采用扭矩传感器作为人机接口感知使用者行走意图,并通过加速度传感器监测使用者行走步态,采用共享控制的方法结合行走意图以及由超声波传感器、红外测距传感器检测到的环境信息控制机器人的运动.介绍了机器人系统的总体框架、传感器系统以及运动控制算法的设计,并给出了实验数据以证明机器人系统的有效性.
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| 关 键 词： | 助行机器人 传感系统 控制系统 |
Design of a walker robot |
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| FANG Fang,ZHOU Wu-xiao,WEI Wei. Design of a walker robot[J]. Transducer and Microsystem Technology, 2010, 29(8) |
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| Authors: | FANG Fang ZHOU Wu-xiao WEI Wei |
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