误差融合技术的移动机器人SLAM算法研究

即时定位与地图构建是移动机器人自主导航的关键技术，利用单一激光雷达提取的原始特征点云求解帧间运动会产生位姿估计失准。将IMU预积分信息通过线性插值的方法对失真激光点云进行运动补偿，矫正移动机器人自身位姿；采用基于线面特征的点云提取与匹配，提高定位精度；增加回环检测模块，利用ICP算法对存在回环的两关键帧建立约束，以减少系统长期运行造成的累计误差；构建整体代价函数，对全局系统误差进行优化。回环检测插值算法降低了位姿估计失准对系统性能的影响，提高了移动机器人的定位精度，绝对位姿误差更小，保证了构建地图的全局一致性。