| 基于改进人工鱼群算法的无人艇控制参数优化 |
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| 引用本文： | 廖煜雷,刘鹏,王建,张铭钧.基于改进人工鱼群算法的无人艇控制参数优化[J].哈尔滨工程大学学报,2014(7):800-806. |
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| 作者姓名： | 廖煜雷 刘鹏 王建 张铭钧 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室;哈尔滨工程大学机电工程学院 |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金资助项目(2013M540271);黑龙江省博士后资助项目(LBH-Z13055);中央高校基本科研业务费专项资金项目(HEUCFD1403) |
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| 摘 要： | 针对欠驱动无人艇控制系统的参数优化问题,基于改进人工鱼群算法,提出了一种非线性控制系统的参数优化策略。首先考虑了人工鱼群算法存在的求解精度低、盲目搜索、收敛缓慢等问题,提出了一种改进人工鱼群算法。然后分别以最小跟踪误差、最小能量消耗为性能指标,利用改进的人工鱼群算法,对欠驱动无人艇的跟踪控制器进行参数优化。数值仿真试验结果表明:无人艇实现了对期望轨迹的跟踪,并具有良好的控制性能,试验结果验证了所提算法的可行性和有效性。
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| 关 键 词： | 人工鱼群算法 参数优化 无人艇 运动控制 轨迹跟踪 |
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