| 欠驱动步行机器人实时仿真系统设计 |
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| 引用本文： | 田彦涛,姜鸿,肖家栋. 欠驱动步行机器人实时仿真系统设计[J]. 系统仿真技术, 2010, 6(3): 169-175,191 |
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| 作者姓名： | 田彦涛 姜鸿 肖家栋 |
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| 作者单位： | 1. 吉林大学,通信工程学院,吉林,长春,130025;吉林大学,工程仿生教育部重点实验室,吉林,长春,130025
2. 吉林大学,通信工程学院,吉林,长春,130025 |
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| 基金项目： | 国家"八六三"高技术研究发展计划资助项目，国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 开发了异构多软件平台融合的机器人实时仿真系统。在欠驱动步行机器人动力学建模中引入虚拟样机技术,利用ADAMS软件生成动力学模型,利用MATLAB软件设计控制器,二者通过接口实现联合仿真;在开发人机界面及连接各个模块的接口中引入MATLAB和VC＋＋混合编程技术,完成对硬件的驱动控制及系统平台的操作。该仿真系统实现对欠驱动步行机器人进行理论步态仿真、控制方法的开发及实验研究,对实体机器人的控制调试、实时控制算法的设计。
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| 关 键 词： | 步行机器人 实时仿真系统 虚拟样机 混合编程 |
Real-time Simulation System Design for Under-actuated Walking Robot |
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| TIAN Yantao,JIANG Hong,XIAO Jiadong. Real-time Simulation System Design for Under-actuated Walking Robot[J]. System Simulation Technology, 2010, 6(3): 169-175,191 |
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| Authors: | TIAN Yantao JIANG Hong XIAO Jiadong |
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| Affiliation: | TIAN Yantao1,2,JIANG Hong1,XIAO Jiadong1(1.School of Communications Engineering,Jilin University,Changchun 130025,China,2.Key Laboratory of Bionic Engineering of Ministry of Education,China) |
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| Abstract: | This paper introduced virtual prototyping and mixed programming technology to develop a real-time simulation system of multi-disciplinary integration for walking robot.The dynamic model of the virtual prototype is designed in the ADAMS,the controller is designed in the MATLAB,the connection of man-machine interface with every module is completed in the VC++,realizing the driving and controlling of the hardware and system platform.The simulation system realized the gait simulation,development of control algo... |
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| Keywords: | walking robot real-time simulation system virtual prototype mixed programming |
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