| 工业机器人的自校正极点配置控制法 |
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| 引用本文： | 列德满,马先.工业机器人的自校正极点配置控制法[J].控制与决策,1991,6(5):339-344. |
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| 作者姓名： | 列德满 马先 |
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| 作者单位： | 东北工学院自控系 沈阳110006
(刘德满，马先)，东北工学院自控系 沈阳110006(刘宗富) |
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| 摘 要： | 本文提出一种自校正极点配置法进行机器人机械手的位置和速度控制。首先将复杂的机械手系统由一组离散时间的差分方程离散化;然后根据所估计的参数用极点配置法来设计自适应控制器;最后给出了计算机的仿真结果。
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| 关 键 词： | 机器人 自校正控制 极点配置 |
Self-tuning Pole Placement Control Method for Industrial Robots |
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| Liu Demon,Ma Xian,Liu Zongfu.Self-tuning Pole Placement Control Method for Industrial Robots[J].Control and Decision,1991,6(5):339-344. |
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| Authors: | Liu Demon Ma Xian Liu Zongfu |
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| Affiliation: | Northeast University of Technology |
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| Abstract: | This paper presents a self-tuning pole placement method for the position and Velocity control of a manipulator. First the complicated manipulator system ia modelled by a set of time series difference equations. Then the adaptive controller is designed on the basis of the difference equation model. Finally, simulation experiment demonstrates the effectiveness of this control method. |
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| Keywords: | robot self-tuning pole placement parameter estimate simulation |
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