大型复杂曲面喷漆机器人啧枪轨迹优化研究

根据实验数据推出平面上漆膜累积速率二次函数后，对大型复杂曲面进行分片，在每一片上进行喷漆机器人喷枪轨迹优化。按照两片交界处喷枪路径的位置关系，分三种情况讨论漆膜厚度的计算方法和喷枪轨迹优化问题，采用最速下降法和模式搜索法进行求解。最后通过计算机仿真验证了优化算法的可行性。