| 基于多传感器数据融合的并联机构定位方法 |
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| 引用本文： | 孙坚,丁永生,郝矿荣.基于多传感器数据融合的并联机构定位方法[J].机床与液压,2010,38(23). |
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| 作者姓名： | 孙坚 丁永生 郝矿荣 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目，国家自然科学基金，上海市人才发展资金项目，上海市领军人才后备人选专项资金 |
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| 摘 要： | 针对并联机构动平台上主轴动态定位问题,将电子罗盘及摄像头运用于并联机床动平台的位姿测量,提出一种基于多传感器数据融合的并联机床动态定位新方法.该方法融合动态惯性测量数据、机构各支链的编码器信息以及视觉信息,通过动态计算置信距离关系矩阵,实现并联机床动平台位姿(位置和方向)的精确定位.通过一个单方向运动动态测量的简化试验,对并联机床动平台的6自由度位姿测量进行仿真研究,证实该定位方法的有效性.
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| 关 键 词： | 并联机构 数据融合 定位 多传感器 |
Positioning Method for Parallel Manipulator Based on Data Fusion of Multi-sensor |
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| SUN Jian,DING Yongsheng,HAO Kuangrong.Positioning Method for Parallel Manipulator Based on Data Fusion of Multi-sensor[J].Machine Tool & Hydraulics,2010,38(23). |
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| Authors: | SUN Jian DING Yongsheng HAO Kuangrong |
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