空间机器人位姿空间分层量化建模的方法

本文首先分析了空间机器人在位姿空间的不会合可控性及其给运动规划带来的困难。在此基础上，本文提出一种适用于空间机器人的位姿空间分层量经建模方法。此方法首先对位姿空间进行了分层量化处理，然后通过定义位姿间的相邻关系而建立了位姿空间图（ＣＳＧ），并对ＣＳＧ的预点和边的碰撞情况做了规定。最后本文针对一个空间机器人模型给出一个位姿空间建模的实例和基于此建模方法的运动规划结果。