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旋转式水下机器人的空间运动方程
引用本文:
刘丽,华克强.旋转式水下机器人的空间运动方程[J].机器人,1997,19(1):13-21.
作者姓名:
刘丽
华克强
作者单位:
哈尔滨工程大学水声研究所
摘 要:
本文提出了一种旋转自主式水下机器人的构想,简要说明了其系统结构和工作原理,分析了其在空间运动中所受力和力矩的情况,推导出其空间运动方程.通过计算机仿真对所推导的水下机器人空间运动方程进行了验证
关 键 词:
旋转式水下机器人
坐标系
坐标变换
运动方程
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