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| NSGA-Ⅱ在蛇形机器人中的优化与控制 | |
| 作者姓名： | 魏武 邓高燕 |
| 作者单位： | 华南理工大学自动化科学与工程学院,广州,510640 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助重点项目(60736024);中央高校基本科研业务费基金资助项目(2009ZM192) |
| 摘 要： | 研究蛇形机器人蜿蜒运动步态的优化与控制问题。结合摩擦力模型，并分析蛇形机器人运动步态模型，根据基于闭环反馈的控制系统结构运用PID控制器对其步态进行跟踪控制，在此基础上采用基于非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)对步态进行优化，该优化方法实现对闭环反馈跟踪控制系统的参数优化。仿真结果表明，NSGA-Ⅱ算法能达到变量优化目的，在功率和速度之间寻找最优值，对于解决蛇形机器人运动步态多目标优化问题是可行有效的。 |
| 关 键 词： | 蛇形机器人 运动步态优化与控制 PID控制器 遗传算法 多目标优化 |
| 收稿时间： | 2011-08-15 |
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