| 基于EtherCAT的工业机器人控制器设计 |
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| 引用本文： | 刘鑫,闵华松,陈友东,王晟.基于EtherCAT的工业机器人控制器设计[J].计算机工程,2012,38(11):290-292. |
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| 作者姓名： | 刘鑫 闵华松 陈友东 王晟 |
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| 作者单位： | 1. 武汉科技大学计算机科学与技术学院,武汉,430065
2. 北京航空航天大学机械工程与自动化学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家"863"计划基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对控制器系统在开放性和实时性等方面存在的不足，设计一种利用EtherCAT协议进行通信的工业机器人控制系统体系结构。为使系统具有更高的可靠性和实时性，利用嵌入式微处理器ARM作为硬件核心，在μC/OS-II的基础上采用组件式分层结构设计软件架构，以提高可重用性。实验结果证明，该控制器系统实时性强，且便于扩展。
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| 关 键 词： | 开放式控制器 工业机器人 嵌入式系统 EtherCAT总线 时钟同步 |
| 收稿时间： | 2011-10-25 |
Design of Industrial Robot Controller Based on EtherCAT |
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| LIU Xin
,
MIN Hua-song
,
CHEN You-dong
,
WANG Sheng.Design of Industrial Robot Controller Based on EtherCAT[J].Computer Engineering,2012,38(11):290-292. |
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| Authors: | LIU Xin MIN Hua-song CHEN You-dong WANG Sheng |
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| Affiliation: | 1(1.College of Computer Science and Technology,Wuhan University of Science and Technology,Wuhan 430065,China;2.College of Mechanical Engineering and Automation,Beihang University,Beijing 100191,China) |
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| Abstract: | For the current controller’s shortage in openness and real-time,this paper addresses an architecture of industrial robot controller which communicates by EtherCAT protocol.In order to meet the high-reliability and real-time requirements,the controller uses the embedded microprocessor Advanced RISC Machine(ARM) as the core hardware,and it uses hierarchical structure of component to design the software based on μC/OS-II,which can improve reusability.Test results show that the controller system has strong real-time performance and easy-expansibility. |
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| Keywords: | open controller industrial robot embedded system EtherCAT bus clock synchronization |
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