| 基于神经网络的机器人关节转矩力控制研究 |
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| 引用本文： | 李二超,李战明,李炜. 基于神经网络的机器人关节转矩力控制研究[J]. 电气自动化, 2011, 33(1): 23-25 |
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| 作者姓名： | 李二超 李战明 李炜 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学,电气与信息工程学院,甘肃,兰州,730050 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，甘肃省工业过程先进控制重点实验室基金 |
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| 摘 要： | 针对存在参数不确定和外界扰动的机器人系统,提出了一种无须使用力传感器即可同时控制机器人力和位置的关节转矩控制方案.采用神经网络补偿机器人位置控件控制时的不确定性,当机器人末端与环境接触时,通过转矩换算得到实际的接触力.该文采用计算力矩位置控制器和模糊力控制器,通过二自由度机器人仿真验证了该方法的有效性.该控制方案为在没...
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| 关 键 词： | 关节转矩 力估计 力控制 |
Research on Robotic Joint Torque Force Control Based on Neural Network |
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| Li Erchao,Li Zhanming,Li Wei. Research on Robotic Joint Torque Force Control Based on Neural Network[J]. Electrical Automation, 2011, 33(1): 23-25 |
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| Authors: | Li Erchao Li Zhanming Li Wei |
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| Affiliation: | (College of Electrical and Information Engineering,Lanzhou University of Technology,Lanzhou Gansu730050,China) |
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| Abstract: | In this paper,a force controller without force sensor based on joint torque is developed for robot systems with parameter uncertainties and external disturbance.The uncertainties of robotic position control is compensated with neural network,when the external force is exerted,through the torque conversion obtain the actual contact force.Computed torque position controller and fuzzy force controller is introduced to verity the effectiveness through the two degrees of freedom robot simulation.It is possible that the strategy is used to dealing the force control without force sensor in an actual robot system. |
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| Keywords: | joint torque force estimation force control |
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