| 基于FNN的气动肌肉驱动膝关节康复训练装置自学习控制 |
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| 引用本文： | 汤伟,李笑,夏虹,关婷. 基于FNN的气动肌肉驱动膝关节康复训练装置自学习控制[J]. 液压与气动, 2009, 0(10) |
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| 作者姓名： | 汤伟 李笑 夏虹 关婷 |
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| 作者单位： | 1. 广东工业大学,机电工程学院,广东,广州,510006
2. 广州军区广州总医院,广东,广州,510010 |
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| 摘 要： | 针对气动肌肉驱动的膝关节康复训练装置存在时延、非线性和时变特性.将PID控制、模糊控制和神经网络相结合,设计了基于模糊神经网络的复合控制器,并将其应用于膝关节康复训练装置的等速持续被动运动控制中.实验表明:在负载变化干扰下,该控制器具有控制精度高、抗干扰能力强等特性,对提高该类装置的控制特性有借鉴作用.
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| 关 键 词： | 气动肌肉 模糊神经网络 持续被动运动(CPM)膝关节 等速 |
Self-learing Control for Knee-Joint Rehabilitation Training Device Driven by Pneumatic Muscle Actuator Based on Fuzzy Neural Network |
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