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| 直接驱动机器人的发展及控制策略 | |
| 作者姓名： | 王晓冬 徐殿国 等 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学(王晓冬，徐殿国，陈铁英)，哈尔滨工业大学(王炎) |
| 摘 要： | 一、发展概况 本世纪六十年代,美国Unimation公司推出了世界上第一台工业机器人,从此以后,工业机器人在各个领域得到了广泛的应用。早期的机器人驱动,大都是通过减速机构与负载相耦合的。这种驱动方式存在许多弊病,如存在于减速机构的摩擦阻力妨碍了力和力矩的正确传输,导致可控性和效率下降,减速机构的弹性变形不仅使伺服机构的刚度下降,限制了系统的快速性,同时也是破坏系统的稳定性,引起系统响应出现振荡现象的主要因素。随着FA技术,FMS技术和机器人技术的发展,对电机驱动系统的性能要求越来越高,致使在许多场合下,传统的驱动方式已不能满足 |
| 关 键 词： | 直接驱动机器人 控制策略 电机 |
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