| 基于内嵌型光学弯曲传感器的软体手感知 |
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| 引用本文： | 黄海明,吴林源,林俊豪,方斌,孙富春.基于内嵌型光学弯曲传感器的软体手感知[J].深圳大学学报(理工版),2019(3). |
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| 作者姓名： | 黄海明 吴林源 林俊豪 方斌 孙富春 |
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| 作者单位： | 深圳大学电子与信息工程学院;清华大学智能技术与系统国家重点实验室 |
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| 摘 要： | 软体仿人手的感知能力是实现友好交互和灵巧操作的重要条件.柔性的光学弯曲传感器由发光二极管(light emitting diode,LED)、光导纤维和光敏传感器组成,易嵌于软体手指内.经粗糙化的光导纤维可产生光线溢出,通过测量光能损耗量可获得软体手指的弯曲度;利用归一化标定软体手指初始(伸直)和最大弯曲状态的采样电压值,对归一化后的电压值进行均匀、非均匀和滞环分段,并融合5指弯曲信息实现连续运动检测、动作姿态和物体大小识别.实验结果表明,光学弯曲传感器可检测连续正弦运动状态;正确识别多种手势和抓握姿态;也可识别物体大小,结合滞环分段方法,解决单点分类切换存在振荡不足的问题,提高识别率.这种光学式柔性弯曲传感器具有电磁免疫、易于内嵌的优势,在软体手和软体执行器中具有重要应用价值.
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