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| 空间刚柔性机械臂动力学模型与轨迹跟踪控制 | |
| 引用本文： | 戈新生,刘延柱.空间刚柔性机械臂动力学模型与轨迹跟踪控制[J].机械科学与技术(西安),1998,17(4):606-608. |
| 作者姓名： | 戈新生 刘延柱 |
| 作者单位： | 北京机械工业学院，上海交通大学 |
| 基金项目： | 国家科学基金,机械工业部教育司科研基金 |
| 摘 要： | 针对双连杆刚柔性空间机械臂建立了非线性动力学方程，运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法，得到刚柔性机械臂部分解耦形式的控制方程。讨论了空间机械臂的轨迹跟踪问题，通过二例数值仿真计算，表明了该方法的有效控制。 |
| 关 键 词： | 刚柔性机械臂 动力学 轨迹跟踪控制 |
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