| 水下机器人作业平衡机构的滑模控制 |
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| 引用本文： | 李敏,刘和平. 水下机器人作业平衡机构的滑模控制[J]. 电气传动, 2009, 39(8) |
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| 作者姓名： | 李敏 刘和平 |
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| 作者单位： | 河南科技大学,电子信息工程学院,河南,洛阳,471039;上海大学,机械及自动化学院精密机械系,上海,200072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(40771166);;国家863计划(2007AA04Z225) |
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| 摘 要： | 针对水下机器人作业时机械手移动对机器人整体重心影响出现的机器人纵倾,研制了平衡补偿机构,采用滑模变结构控制方法对平衡机构进行控制,同时在控制系统中采用干扰观测器对干扰进行测量,因而大大减小了切换增益的幅值,削弱了滑模控制中的抖振,对因为机械臂及云台运动造成的机器人纵倾控制取得了较好的实际效果,说明设计的平衡机构以及采用的控制方法是可行的。
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| 关 键 词： | 水下机器人 滑模控制 姿态平衡 |
Sliding Mode Control on the Balance Device of the Working Gesture of Underwater Robot |
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| LI Min,LIU He-ping. Sliding Mode Control on the Balance Device of the Working Gesture of Underwater Robot[J]. Electric Drive, 2009, 39(8) |
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| Authors: | LI Min LIU He-ping |
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| Affiliation: | 1.School of Electronic Information Engineering;Henan University of Science & Technology;Luoyang471039;Henan;China;2.Department of Precision Machinery;School of Mechatronics Engineeringand Automation;Shanghai University;Shanghai 200072;China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | underwater robot sliding mode control gesture balance |
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