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| 可穿戴式上肢康复机器人的运动学分析与仿真 | |
| 引用本文： | 王克义,刘艳秋,呼昊.可穿戴式上肢康复机器人的运动学分析与仿真[J].机电一体化,2009,15(3). |
| 作者姓名： | 王克义 刘艳秋 呼昊 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学,机电工程学院,哈尔滨,150001 2. 七○三研究所,哈尔滨,150036 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，哈尔滨市科技攻关计划项目 |
| 摘 要： | 针对三自由度可穿戴式上肢康复机器人,利用D-H法建立了机器人运动学方程.基于Pro/E软件对机器人进行建模,并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析,依此确定了在一定输入条件下机器人的运动状态,为实际的机构控制提供了重要数据. |
| 关 键 词： | 可穿戴式康复机器人 D-H法 运动学 |
Kinematics Analysis and Simulation of the Wearable Up-limb Rehabilitant Robot |
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| Abstract: | |
| Keywords: | ADAMS |
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