仓库三维重建系统中改进双目匹配SAD算法研究

利用双目立体视觉技术实现危险化学品仓库的三维重建是库内安全监测的有效手段，立体匹配是其中的重点和难点。提出一种利用加权SAD算法和灰度共生矩阵的双目立体像对稠密匹配算法，该算法对传统SAD匹配算法做出改进，引进服从二维高斯分布的加权系数求出初始视差图，然后结合灰度共生矩阵的4个纹理特征，利用图像纹理信息对空洞进行填充，得到了优化的视差结果。实验结果表明，该算法在标准数据集及仓库模型具有较好的适用性。