机载嵌入式平台下的输电线路导线自动跟踪

面向输电线路无人机巡检，提出机载嵌入式平台下的导线自动跟踪技术，采用MobileNet V2提取基础特征，采用空洞空间金字塔池化(Atrous Spatial Pyramid Pooling, ASPP)模块融合多尺度信息，同时在多个语义水平进行解码，输出导线边缘检测的结果，然后结合基于语义知识的导线判定方法对输电线路导线的中心点进行预测。该算法相比基于Canny算子等传统方法具有较高的准确率，同时在机载嵌入式平台下处理效率可以达到9帧/s,能够良好地应用于无人机输电线路巡检的导线自动跟踪。