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| 基于全局描述符的回环检测激光SLAM算法 | |
| 引用本文： | 李宏,黄宜庆,林林.基于全局描述符的回环检测激光SLAM算法[J].应用激光,2023(1):84-90. |
| 作者姓名： | 李宏 黄宜庆 林林 |
| 作者单位： | 1. 安徽工程大学高端装备感知与智能控制教育部重点实验室;2. 安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实室 |
| 基金项目： | 安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2018A0110)； |
| 摘 要： | 回环检测是同时定位与制图(SLAM)中一个重要且具有挑战性的问题。目前多数研究集中在视觉位置识别上，即通过外观来识别是否位置重复。为此，提出一种基于全局描述符的环路激光SLAM检测算法。利用全局描述符来提高回环检测的效率，使用相似度评分来计算两个扫描上下文之间的距离，并利用两阶段搜索算法来有效地检测回环。在公开数据集KITTI上测试，对算法进行评价。该算法与现有的LeGO-LOAM算法相比，表现出了更好的效果。 |
| 关 键 词： | 激光SLAM 全局描述符 回环检测 |