无标定图像视觉伺服控制方法研究 |
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引用本文: | 韩顺杰,符金鑫,单新超.无标定图像视觉伺服控制方法研究[J].计算机应用与软件,2023(4):236-240. |
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作者姓名: | 韩顺杰 符金鑫 单新超 |
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作者单位: | 长春工业大学电气与电子工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金青年科学基金项目(61503045); |
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摘 要: | 针对视觉伺服控制识别速度慢、精度低的问题,提出一种基于反向传播(BP)神经网络和遗传算法的视觉伺服控制算法。该算法对机器人与图象复合雅可比矩阵建模得到初始的BP神经网络视觉伺服控制器,采用遗传算法对控制器的初始权重和阈值进行训练,得到混合优化的视觉控制模型。该算法可以有效地将遗传算法良好的全局搜索能力与BP神经网络的精确局部搜索功能相结合。实验结果表明,收敛速度加快的同时误差下降为原来的4.6%,为机器人控制提供了一种简单有效的方法。
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关 键 词: | 视觉伺服 复合雅可比矩阵 BP神经网络 遗传算法 混合优化 |
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