基于虚拟现实和眼动追踪的人-集群机器人交互方法 |
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作者姓名: | 许明玉 雷小康 段中兴 向雅伦 段梦园 郑志成 彭星光 |
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作者单位: | 1. 西安建筑科技大学信息与控制工程学院;2. 西北工业大学航海学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(62076203); |
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摘 要: | 操作员对集群机器人实施远程控制时面临被控对象众多、群体态势感知困难、集体行为控制不易等诸多挑战,使得手动遥控等传统交互方式无法实现高效、灵活、强沉浸感的人-集群机器人交互。为此,提出一种基于虚拟现实(VR)和眼动追踪的人-集群机器人交互(HSI)方法。首先,构建集群机器人VR交互场景并采集操作员的眼动数据;其次,解析获得瞳孔坐标、注视点等眼动特征,据此生成集群机器人的运动控制指令;最后,开展了真实集群机器人集群漫游、集群目标追踪及集群轨迹跟踪交互实验。机器人实验结果表明,该方法可实现灵活、便捷的人-集群机器人远程交互控制,这为人与集群机器人的共融协作提供了一种新的途径。
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关 键 词: | 人-集群机器人交互方法 集群机器人 虚拟现实交互 眼动追踪 集群行为控制 |
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