基于虚拟现实和眼动追踪的人-集群机器人交互方法

操作员对集群机器人实施远程控制时面临被控对象众多、群体态势感知困难、集体行为控制不易等诸多挑战，使得手动遥控等传统交互方式无法实现高效、灵活、强沉浸感的人-集群机器人交互。为此，提出一种基于虚拟现实(VR)和眼动追踪的人-集群机器人交互(HSI)方法。首先，构建集群机器人VR交互场景并采集操作员的眼动数据；其次，解析获得瞳孔坐标、注视点等眼动特征，据此生成集群机器人的运动控制指令；最后，开展了真实集群机器人集群漫游、集群目标追踪及集群轨迹跟踪交互实验。机器人实验结果表明，该方法可实现灵活、便捷的人-集群机器人远程交互控制，这为人与集群机器人的共融协作提供了一种新的途径。