基于单目视觉定位与运动目标检测算法的机器人在竞赛系统中的研究

机器人竞赛系统具有很强的实时性，该系统不但要有准确的定位能力，而且要有对移动机器人进行检测识别的能力。研究针对学生机器人竞赛中的定位与检测问题，在特征匹配的视觉背景提取算法(Visual Background Extractor, ViBe)的基础上，结合方向性FAST特征点检测和旋转BRIEF描述子，改进竞赛系统，期望实现对学生竞赛系统的准确定位。结果显示，改进后的ViBe算法准确率最高，平均准确率为87.34%;改进后的ViBe算法误检率最低，平均误检率为9.12%。改进后的ViBe算法能够有效识别鬼影并且进行消除处理，同时能消除光照突变带来的影响，有效定位与识别机器人。结果表明研究方法具有优越性，且能够提升匹配速度，对学生竞赛系统中机器人的定位与运动目标的检测具有重要意义。