基于机械臂运动学模型的写字机器人手臂写字控制系统设计研究

写字机器人是当前重要的实用机器人之一，为了实现机器人手臂写字功能。此次研究对写字机器人手臂进行了运动学分析，设计了新的机器人运行程序。新程序使用控制器和混合控制，搭建了写字机器人手臂书写控制的仿真模型。新模型能够模拟机器人写字动作，模拟真实机器人工作流程。实验结果表明，通过对仿真模型和写字控制系统的数据测试，使用新程序的写字机器人在书写流畅度和美观度都有所提升，在预测机器人书写轨迹的前期会出现预测偏差值在1～1.2左右。因此，使用控制程序能够使机器人的手臂控制能力得到提升，书写能力得到提升，这对于后续提升写作机器人控制的流畅性具有重要价值。