并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究动 |
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引用本文: | 宁珍珍,高国琴,董超君.并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究动[J].机械设计与制造,2008(11). |
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作者姓名: | 宁珍珍 高国琴 董超君 |
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作者单位: | 江苏大学电气信息学院,镇江202013 |
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摘 要: | 并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合性,使对其精确控制极为困难。针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进行了轨迹规划,设计了动态滑模变结构控制算法,建立了机器人支路的仿真模型,完成了对支路的期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明该算法系统抗干扰能力强,具有快速有效跟踪期望轨迹的优良性能。
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关 键 词: | 态滑模变结构 运动学反解 六自由度并联机器人 轨迹跟踪 |
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