融合毫米波雷达与机器视觉的雾天车辆检测

车辆检测对于辅助驾驶系统至关重要,由于雾天道路场景严重退化,图像中的车辆信息不明显,导致车辆检测存在漏检、误检的问题。针对上述问题,本文提出了一种融合毫米波雷达和机器视觉的雾天车辆检测方法。首先,采用暗通道去雾算法对图像进行预处理,提高雾天图像中车辆信息的显著性。然后,采用知识蒸馏改进YOLOv5s算法,在YOLOv5s的特征提取网络中引入知识蒸馏,在目标定位和分类阶段计算蒸馏损失,对损失进行反向传播训练小型网络模型,在保证视觉检测准确度的同时提高检测速度。最后,采用基于潜在目标检测区域搜索的距离匹配算法对视觉检测结果和毫米波雷达检测结果进行决策级融合。以检测目标的类型和距离为匹配依据,滤除干扰信息和错误信息,保留毫米波雷达检测和视觉检测融合后的检测置信度较高的目标,从而提高车辆检测的准确率。实验结果表明,该方法在雾天下最高检测准确率达92.8%,召回率达90.7%,能够实现雾天对车辆的检测。