输电线路障碍物清理机器人刀具系统自抗扰控制

高压强电磁环境下，输电线路障碍物清理机器人携带刀具系统进行清理作业时，为保证清障切割作业的平稳，必须对刀具系统进行转速控制；刀具系统在清障切割作业时存在参数摄动，且承受着负载转矩扰动，传统控制方法难以满足刀具控制系统的性能要求。针对以上问题，提出具有线性特性的输电线路障碍物清理机器人刀具系统自抗扰控制策略。根据刀具系统的二阶状态方程，设计清理机器人刀具系统的线性扩张状态观测器和线性自抗扰控制律。在验证刀具闭环控制器的稳定性后，进行仿真实验和物理实验，实验结果表明：刀具系统线性自抗扰控制策略具有良好的控制性能，可适应系统的参数摄动，并有效抑制切割作业时存在的转矩扰动。