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| 柔性机械臂末端位置的变结构模型参考自适应控制 | |
| 引用本文： | 刘广瑞,刘又午,刘敏.柔性机械臂末端位置的变结构模型参考自适应控制[J].机器人,1998,20(4):292-296. |
| 作者姓名： | 刘广瑞 刘又午 刘敏 |
| 作者单位： | 天津大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 本文用变结构方法设计柔性机械臂的模型参考自适应控制律．首先用最优状态反馈方法构造了参考模型，然后定义了末端位置误差，构造了滑模曲线，接着用变结构方法推导了自适应控制律，最后针对一具体柔性臂作了仿真研究，验证了理论的正确性并给出了一些有意义的结论． |
| 关 键 词： | 柔性机械臂 变结构控制律 末端位置控制 模型参考自适应控制 |
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