| 汽车起重机吊物防摆可控因素实验分析及理论研究 |
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| 引用本文： | 朱长建,姜洪喆,王伟,陶永.汽车起重机吊物防摆可控因素实验分析及理论研究[J].高技术通讯,2016(8):767-772. |
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| 作者姓名： | 朱长建 姜洪喆 王伟 陶永 |
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| 作者单位： | 1. 徐州重型机械有限公司 徐州221004;2. 中国农业大学工学院 北京100083;3. 北京航空航天大学机械学院 北京100091 |
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| 基金项目： | 国家重大科技成果转化(财建[2011]379) |
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| 摘 要： | 为了实现汽车起重机自动化控制作业,同时有效提升作业效率,对汽车起重机工作过程中吊物产生摆动的影响因素进行了分析.改变工作过程中可控的因素(臂长、绳长、变幅角度、重量)水平,组合了54组常用工况并分别利用陀螺仪测量各组工况下摆角幅值,得到臂长对摆角幅值为正影响,其余因素为负影响的结果.利用拉格朗日分析力学建立起汽车起重机准确的动力学模型,并根据此模型,研究了对汽车起重机吊物防摆行之有效的三角函数S曲线回转策略,然后以建立的准确动力学模型为基础,计算了不同回转时间对摆角幅值的影响,为后续控制算法的实现过程中选择合适的加速段、匀速段和总回转时间提供参考.
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| 关 键 词： | 汽车起重机 摆角 可控因素 动力学模型 S曲线 |
Experimental analysis and theoretical study on the controllable factors for anti-swing of automobile cranes |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | automobile crane swing angle controllable factors dynamic model S-curve |
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