| 基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究 |
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| 引用本文： | 卢振利,谢亚飞,刘超,单长考,李斌.基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究[J].高技术通讯,2016(8):761-766. |
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| 作者姓名： | 卢振利 谢亚飞 刘超 单长考 李斌 |
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| 作者单位： | 1. 常熟理工学院电气与自动化工程学院 常熟215500;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110014;2. 常熟理工学院电气与自动化工程学院 常熟215500;中国矿业大学信息与电气工程学院 徐州221116;3. 常熟理工学院电气与自动化工程学院 常熟215500;4. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110014 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61333016)，机器人学国家重点实验室开放基金(2014-008)，校新引进教师科研启动项目(XZ1306) |
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| 摘 要： | 设计了蛇形机器人及其双向被动轮地面接触机构,给出了相应模块单元工程实现的技术路线,测试了该机器人系统在具体环境中应用蛇形曲线公式参数α完成蜿蜒运动的性能及结合幅值调整法实现转弯的功能.应用红外传感器来感知障碍物的几何特性.针对不同尺寸障碍物采用绕障蜿蜒运动行进策略或顺障蜿蜒运动行进策略实现避障功能.该工作为蛇形机器人实用化提供技术储备.
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| 关 键 词： | 蛇形机器人 避障 幅值调整(AM) 蜿蜒运动 |
Study on obstacle avoidance of a snake-like robot based on amplitude modulation |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | snake-like robot obstacle avoidance amplitude modulation (AM) serpentine locomotion |
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